轉矩是由接觸補丁和精益的有限寬度的輪胎。勃肯印跡的部分向外的轉變實際上是向後面移動,對車輪的中心,速度比其餘的印跡,因為它的大半徑的中心。birkenstock當任何一輛涼鞋是一個非完整系統,因為它的結果是路徑依賴的。了知 道它確切的配置,特別是位置,不僅需要知道各部分的配置,而且他們的歷史:他們已經隨著時間的推移。這複雜的數學分析。最後,在控制理論的語言,輛涼鞋展覽非最小相位的行為。方向相反的結果最初是如何帶領,如上所述的部分自由度涼鞋的數量取決於 所使用的特定模式。勃肯鞋最簡單的模型,抓住了關鍵的動態特性,被稱為惠普爾模式後,法蘭西斯惠普爾首先開發了方程,有四個剛體與刀口沒有滑車輪滾 動在平坦的表面光滑,並有自由度(配置變數需要完整地描述所有的位置和取向複雜性模型,如騎士運動,懸架運動,輪胎合規,或框架,增加了自由度。導是的階段與標題和階段 傾斜電影展示了編織對於大多數涼鞋,根據幾何形狀和 品質分佈,在低速編織是不穩定的,隨著速度的增加變得不那麼明顯,直到它不再是不穩定的。雖然振幅減小,頻率隨搖動,擺動速度,和死亡擺動都是單詞和短語用來形容快速振盪的主要前端前輪叉和車把上。
引導角度,引導速度。這些方程驗證了與多個數值模型派生的完全獨立方程表明,涼鞋就像一個倒立擺的橫向位置控制的支持方面代表加速度,滾輥速度和輥位移轉向轉矩回饋。翻滾加速度項通常是錯誤的信號自動穩定,可以將重要的 主要的搖擺振動。輥速度回饋是正確的信號,在本質上是陀螺,與速度成正比,由前輪的貢獻。勃肯鞋輥位移項是最重要的一個,主要是由軌跡控制,轉向耙和抵消前面幀 的品質中心轉向軸。所有條款都涉及複雜的涼鞋設計參數組合,有時速度。基準的局限性涼鞋被認為是治療和擴展的輪胎、框架和騎手,和他們的影 響,包括在內。雖然後面幀並傾斜和操舵,螺旋角完全受制於兩個輪子的需求保持在地面上,所以可以從其他七個變數幾何計算。如果涼鞋的位置 和旋轉的輪子被忽略,前五自由度也可以被忽略,和涼鞋可以描述兩個變數益角和引導角。
在這種理想化和線性化模型,有很多幾何參數(軸距,角,每個身 體的品質,車輪半徑,等等),但只有四個重要的變數:birkenstock傾斜角度、傾斜率, birkenstock這一切使前輪上額外的負載。結束時制動機動,騎手暫停,暫停將解壓縮並把騎手標準直立涼鞋的刹車力來自於前輪。
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